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在硬件上，CAN总线由控制器和接口芯片组成，前者用于按照CAN协议生成发送帧或解析接收帧，并对通讯过程进行控制；后者是将控制器的串行信号与总线传输所需的平衡差分信号进行双向转换。
在数据格式上，CAN总线通讯帧包括仲裁场、控制场、数据场、校验场和若干填充控制位。
