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CAN数据接收：当节点n从CAN总线上接收到电压信号后，首先由CAN收发器n将总线电压信号转换为对应的数字信号，然后将其数字信号发送给CAN控制器n.CAN控制器n首先对其收到的数据进行验收滤波，判断收到的信号是否为自身节点需要的数据，若是，则接受此数据并对其进行解包，为节点n的微控制器n提供有效数据，否则节点n放弃此次收到的CAN数据。
