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21报警代码意为：编码器异常。
发生原因：
1、编码器接头（CN2）脱落。
2、编码器故障。
3、编码器线缆故障。
解决办法：
1、正确连接CN2。
2、更换伺服电机。
3、修理或更换线缆。操作更方便，能够轻松发挥机器的最佳性能，伺服系统的响应更快，稳定性更好；内置的示波器有三个通道能同时精确采样三组不同的数据，使调试和故障诊断工作更方便快捷，符合国际标准。
意思为编码异常
原因分析和排查：
1、检查确认编码器接头CN2有没有连接好，如果没有连接好，按正确方式接线
2、检查编码器电缆是否故障(断路或短路) ，维修或更换电缆
3、检查确认编码器是否有故
4、必要时联系售后人员咨询处置
伺服驱动器故障代码21是的意思21故障代码是编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能，除此之外伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是要注意的是这个机器不是全防水或防油的。
因此伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中
驱动器报警21代码是编码器故障。 检查电机到驱动器之间编码器的联接线是不是有问题,如航空插头有没有松,有没有脱焊,线没问题的话,问题就是出在电机,也有可能是驱动器,建议用替换法来判断。
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